随着社会的进步,中央空调在公共场所越加普及,为人们制造舒适的环境温度而受到人们推崇,成为人们工作和生活不可缺少设施。然而中央空调通风管道的积尘不能得到及时清洗而引起的空气污染对人体健康有着极大危害；另外严重不洁的空调风管亦会引起制冷效果的下降,从而造成大量的能源浪费。因此,从人们身心健康和节约能源的角度出发,中央空调的清洗早已成为一个刻不容缓问题,越来越受到政府和社会的重视,而中央空调清洁机器人作为中央空调通风管道清洁的主要设备,具有很高的实用价值与商业价值。本文首先介绍了课题研究的目的意义,指出中央空调管道定期清扫的必要性,并分析了国内外中央空调风管清扫机器人的发展状况及其不足之处。针对这种情况,本文中研制出一种自适应型空调管道清扫机器人,能够满足各种形状管道的清扫工作要求。该管道清洁机器人采用双履带式的移动机构,驱动电机置于履带足内部,每个履带足形成一个整体与机器人本体相连,在工作中可以通过履带足变位装置来调整张开的角度；同时清扫机构中设计了一个能够更换刷头的装置,工作前根据管道的情况来选用相应的刷头,这两个装置配合使用,从而使该机器人能够适应各种不同形状的管道。文中确定了机器人的主体结构尺寸,各驱动电机、履带足以及其他各部件的结构参数,并给出机器人整体和各关键机构的结构图及其之间的关系,分析了它们的工作原理。为了保证机器人在管道内的正常工作,本文随后对其各种运动状态和受力情况进行了详细的分析,主要包括对机器人通过垂直平台、爬坡和跨越沟道的研究,进而确定出合理优化的结构参数和对机器人动力系统的具体要求；机器人在风管内几种不同形式弯头转弯时的通过性分析,并对其最小转弯半径进行了研究；机器人在直管和弯管状态下所受电缆拖线阻力的分析。最后,本文对主要工作和研究内容进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。