随着现代工业的不断发展,中国提出“中国智造”,生产出拥有创造力与竞争力的商品,这对于工业机器人提出了极高的要求。在工业机器人中,减速器是核心部件,直接影响了工业机器人的执行精度。RV减速器传动比大、精度高,具有较高的市场占有率。本文以RV减速器为基础,分析了主要零部件的受力,并对摆线轮进行了设计优化,研究结果具有重要的工业应用价值。首先基于现有RV-20E的结构,构建了三维模型,并利用ANSYS系统分析了摆线轮、针齿以及针齿壳的应力大小及分布范围。仿真分析结果表明,针齿壳内圈存在较小的针齿的压应力;摆线轮上的应力是一个非对称结构,最大应力出现在摆线轮与曲柄轴接触的位置;几乎所有的针齿均存在应力,而且部分针齿存在剪切力。针对针齿存在有剪切力的情况,设计了一种新型短针齿,对短针齿受力分析发现,新型短针齿可以有效减少剪切力和弯曲应力。其次,提出了一种新的摆线轮成形方法。摆线轮修形一般是采用包含正等距和负移距的组合修形方法来拟合转角修形。在传统方法中,拟合范围是一整个齿廓。本文提出的修形新方法是以摆线轮的工作区域作为拟合对象。分别应用两种方法计算后,用MATLAB绘制摆线齿廓的形状,发现新方法调整后的摆线轮的齿廓更符合修形要求,这也证明了新的摆线修形方法的正确性。最后,验证了所设计的RV减速器摆线轮的可行性。将设计的摆线轮与原装减速器零部件进行了装配,进行了传动误差、传动精度以及振动加速度实验。实验结果表明:新型RV减速器的传动误差小于一弧分;新型RV减速器传动效率在合理范围内;振动加速度均小于0.2m/s~2,因此可以认为设计的摆线轮具有可行性。