随着我国经济的迅速发展，城市化日益加强，大量的楼房，地下建筑以及大型工厂的盖起，火灾发生频繁，发展灭火机器人刻不容缓。本系统灭火机器人使用接口丰富、运算能力强、功能强大的ARM9架构处理器作为控制芯片，为了实现多功能性、便于功能扩展以及实现网络等功能，本文的开发基于嵌入式Linux操作系统。本文主要介绍了基于ARM9和Linux嵌入式操作系统的智能灭火机器人，为了增加灭火机器人的智能性和实用性，对灭火机器人的功能进行了扩展，使此机器人不但具有一般灭火机器人的避开障碍物、寻找火源、灭火的功能，还具有网络实时视频监控的能力。使用灭火机器人进入火灾现场，通过无线网络传输数据，在灭火人员不进入火灾现场的情况下，能够实时掌握火灾现场的具体情况。本文搭建了系统硬件环境，包括用户控制板的绘制，用户接口电路、传感器电路、电机驱动及电源模块的设计。软件方面的工作相对较大，搭建嵌入式Linux开发环境，移植u_boot、嵌入式Linux系统、根文件系统和Boa服务器，编写了Linux操作系统下的电机、各个传感器驱动，对灭火机器人功能进行扩展，实现了网络视频实时监控。最后对灭火机器人的功能进行了实验测试，指出今后的研究方向。