【摘 要】
：
鲜食葡萄是一种成簇生长的浆果类水果,因其鲜嫩多汁,所含维生素丰富而备受人们喜爱,目前我国葡萄采摘和包装过程以人工为主,采摘和包装劳动作业强度大,效率低。随着农业采摘机械化、智能化的发展,机械臂取代人工是鲜食葡萄采收的趋势,由于鲜食葡萄皮薄多汁,含水量高,在采收、包装和运输过程中会因缺少有效保护造成挤压、磨损、碰撞和脱粒等损伤。所以,亟需设计一款联合机械臂协同采摘的收集装置,采摘后即时收集,避免损伤
论文部分内容阅读
鲜食葡萄是一种成簇生长的浆果类水果,因其鲜嫩多汁,所含维生素丰富而备受人们喜爱,目前我国葡萄采摘和包装过程以人工为主,采摘和包装劳动作业强度大,效率低。随着农业采摘机械化、智能化的发展,机械臂取代人工是鲜食葡萄采收的趋势,由于鲜食葡萄皮薄多汁,含水量高,在采收、包装和运输过程中会因缺少有效保护造成挤压、磨损、碰撞和脱粒等损伤。所以,亟需设计一款联合机械臂协同采摘的收集装置,采摘后即时收集,避免损伤。针对葡萄簇型不规则,皮薄多汁的生长的特点和无损采收的农艺需求,设计了鲜食葡萄无损采收一体机的袋中袋包装装置,与葡萄采摘机械臂协同配合,完成鲜食葡萄的无损采收,主要研究内容如下:（1）鲜食葡萄袋中袋包装装置的机械结构设计。针对鲜食葡萄垂直悬挂生长特点、生物学特性和无损采收的农艺需求,设计了鲜食葡萄无损采收一体机的袋中袋包装装置。利用SOLIDWORKS设计袋中袋包装装置的三维结构,主要包括储袋箱、取袋机构、撑袋机构和充气机构,并说明了鲜食葡萄无损采收一体机工作过程。（2）鲜食葡萄袋中袋包装装置关键参数设计。针对人工充气完毕后的袋中袋没有统一的气压标准,导致保护效果参差不齐的问题,对袋中袋包装装置的关键部件参数进行设计。首先,以巨峰葡萄为研究对象,基于岛津EZ-Test EZ-SX质构分析仪挤压单粒葡萄试验,结合袋中袋最大接触力和挤压破裂最小接触力分析,确定了巨峰葡萄的最小挤压破裂力为16.25N,最大充气气压为24.8k Pa;然后,通过包装后巨峰葡萄跌落保护试验,根据表面破裂指数、表面硬度、质量损失率和穿刺破裂力四个指标的测量结果,确定实际应用时袋中袋充气气压为4k Pa时保护效果最好;再然后,对袋中袋包装装置撑袋过程的袋中袋进行受力分析,确定吸盘所能提供的最小吸力和直径为6.125N和30mm;最后,通过试验测量将要采摘巨峰葡萄像素点个数、体积和充气时间,拟合出像素点—充气时间关系式,计算充气时间,确保每一串包装完毕后的葡萄都能达到最佳的保护效果。（3）鲜食葡萄袋中袋样机性能试验。为了验证样机的性能,首先,对鲜食葡萄袋中袋包装装置的控制系统硬件进行选型设计;然后,利用Keil u Vsion5软件编写装置的时序控制、电机运动控制和充气时间控制程序;最后,加工袋中袋包装装置样机,设计样机和人工包装对比试验。试验结果表明:鲜食葡萄袋中袋包装装置无损包装成功率为95%,平均包装时长为28.4s,最大气压偏差为0.2k Pa,平均气压偏差率为1.125%,平均破裂率为1.5%,平均脱粒率为0.2%,每小时可包装126串。袋中袋收集装置作业性能稳定,鲜食葡萄无损收集成功率高,有效解决鲜食葡萄采后及时包装和高效收集的问题,避免了损伤,确保了新鲜度,提高了采摘收集效率,可为后续鲜食葡萄无损采收一体机的研制和优化提供参考。
其他文献
【目的/意义】围绕社会化商务社区中的信息搜索和信息处理，从认知心理学和神经学视角探究用户对商品信息的偏好及关注程度，有助于帮助社区提供优质的信息服务，实现社区推荐智能化。【方法/过程】选取典型的社会化商务社区为研究背景，通过眼动实验收集数据，挖掘社区中的信息呈现（客观事实型信息vs.主观评价型信息）和商品类型（享乐型商品vs.实用型商品）对用户信息处理可能的影响规律。【结果/结论】用户对不同的信息
进入新时期以后，大型国有企业实现了长足的发展，但随之而来的是集团整体负债率的居高不下，其不但阻碍了企业扩张的步伐，而且会影响企业的整体稳定性，降低经营效率，推升运营风险，针对该种情况，有必要探索多元化的降低资产负债率方式，以此来保证大型国有企业集团的核心竞争力。本文就大型国有企业集团降低资产负债率方法进行了论述与分析。
紫花含笑（Michelia crassipes）是木兰科（Magnoliaceae）含笑属（Michelia）常绿灌木，具有较高观赏价值，是优良的杂交亲本。为了进一步阐明紫花含笑的花蕊发育特征，给杂交育种提供理论依据，本研究观测分析了紫花含笑的开花特征和动态，记录了访花昆虫的种类和行为，通过扫描电镜观察了柱头的表面微观形态，采用联苯胺-过氧化氢法测定了柱头可授性，利用荧光显微镜观察了花粉粒萌发和花
为了更准确地预测基坑工程领域的复杂时间序列,提出一种以多个监测点的监测数据构成的多维时间序列作为输入的CNN-LSTM的组合神经网络模型。首先采用卷积神经网络（CNN）对输入的监测数据进行空间特征提取,输出多个由空间特征构成的时间序列,利用长短期记忆神经网络（LSTM）对空间特征序列进行学习,预测未来的特征值,最后通过全连接层整合空间特征,输出预测的监测值。在此基础上,基于上海云岭竖井超深基坑的现
大型船舶作为水路运输的主要载体常常因为在海中长时间航行,使得被海水淹没的船体外壁会生长藤壶、海藻等附着物,不仅会伤害船体表面结构,还会增加船舶的能源消耗。船体表面清洗机器人可以对船体表面进行高效的清洗和维护,但现阶段清洗机器人并不能完全满足相应工况需求。高效的船体表面清洗机器人应当具有较高的曲面适应性、磁吸附效率、运动稳定性等性能。本文以提高船体表面清洗机器人工作效率为研究目标,针对船体清洗机器人
针对四旋翼飞行器在远距离工作过程中的续航能力不足的问题，本设计以STM32单片机为控制器，设计了由旋转台，升降台，无人机降落平台三个结构组成的四旋翼自主更换电池系统。采用Solidworks软件进行了结构设计，单片机作为主控，两个步进电机分别驱动升降台和旋转台，实现自主更换电池工作。该系统改变了无人机的能源生态，把电池当作一个易拆，易换的零部件来对待，提高了无人机工作效率。
随着新媒体时代的发展，美食纪录片以其浓厚的观赏价值和人文价值广受大众喜爱。《早餐中国》作为一部大型美食短纪录片，将美食和人文故事相结合，将人间烟火气表现得淋漓尽致、打动人心。对视听语言的合理运用，使节目产生了良好的传播效果。本文从选材与剪辑、光影与色调、景别与构图、配乐与人物四个方面入手，对视听语言在《早餐中国》中的作用进行详细分析。
＜正＞ 利用大自然的气候条件进行治疗和休养,就叫气候疗养。按气候特征来分,气候疗养有海滨气候疗养、山地气候疗养、森林气候疗养和草坪气候疗养等多种。海滨气候疗养 是指在沿海一带的海岸气候中疗养,其特点有:日照强、湿度大,冷暖变化比内陆缓慢,海陆风明显,气流流动强烈。在海滩,大海的波涛、清新的海风和翱翔的海鸥所发出的声音,以及海滩那迷人景色,可以使人心
为探讨四川丘陵稻区不同栽植密度两系和三系杂交稻产量的变化规律,以8个两系杂交稻品种和8个三系杂交稻品种为试验材料,采用两因素裂区试验设计,以栽植密度（M1:37 cm×30 cm,M2:37 cm×20 cm,M3:37 cm×15cm,M4:37 cm×12 cm）为主因素,不同类型杂交稻品种为副因素,在大田试验条件下测定杂交稻成穗率和产量。结果表明:在不同密度处理下,两系和三系杂交稻最高茎蘖数
文章基于技术创新的重要战略地位，阐述了研发费用和高新技术企业创新产出的现状，并以2018—2021年国际、国内头部高新技术企业为研究对象，通过历年的相关数据，分析了研发费用对其创新产出的影响；得出高新技术企业的创新产出变化趋势与研发费用投入趋势吻合，且研发费用对高新技术企业创新产出具有正向的激励作用，在此基础上提出研发费用促进高新技术企业创新产出的建议。