全方位移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要部分,其可以在非常狭小和复杂的环境里运动,在医院、繁华的街道、仓库等地方有很大的应用价值。本文针对卫星产品装配需要,设计出一种卫星装配全方位移动平台,并完成全方位移动平台试验样机的制作与实验。主要研究内容如下:首先本文对现有全方位移动机构进行了分析研究,总结它们的优缺点及适用范围,结合各种全方位移动结构的特点及课题的需求提出了一种差动式全方位移动机构,对差动式全方位移动机构的全向运动的原理进行介绍,并对其进行结构设计与建模。然后对差动式全方位移动平台进行运动学建模,并对其进行了Adams虚拟样机仿真,验证其可以实现全向运动,并符合课题的要求。之后对差动式全方位移动机构的力学模型进行了建立,并用ANSYS WORKBENCH对差动轮系进行了拓扑优化以及参数优化设计,并对整体平台进行了拓扑优化设计。最后对差动式全方位移动平台进行了实验样机的搭建,并搭建了控制系统,对动式全方位移动平台进行了实验研究,实验结果表明其可以实现全向运动,并且在重载下其全向运动也非常可靠。