【摘 要】
:
机器人技术经过近百年的兴起和发展,已经达到了很高的应用水平,工业机器人在现代化的工厂内已随处可见。传统的工业机器人需要拥有刚性的关节来完成其高的运动精度和大的承载
论文部分内容阅读
机器人技术经过近百年的兴起和发展,已经达到了很高的应用水平,工业机器人在现代化的工厂内已随处可见。传统的工业机器人需要拥有刚性的关节来完成其高的运动精度和大的承载能力。然而,由于刚性的限制,工业机器人不能应用在复杂的环境中。而现在机器人技术不再局限于在工业中使用,在医疗、服务和娱乐等方面都得到了一定的应用。因此,有必要使现代机器人能够根据新的应用要求来改变其关节刚度,而变刚度柔性关节的设计能够克服传统机器人刚度单一的不足。本文通过改变弹簧片的有效工作长度的方法设计了一种新的符合人体手臂形态的变刚度肘关节。该变刚度关节可以直接安装在机器人的肩关节上,同时把成型的机械手连接到小臂输出端,从而就可以组成一条符合人臂形态的完整机械臂。论文的主要研究内容具体如下:(1)查阅相关文献和资料,研究国内外变刚度关节的发展现状,并对各种已有的变刚度仿生关节进行结构性能对比分析;(2)研究仿人变刚度肘关节中变刚度部分的变刚度原理以及其结构性能分析。分析各关节变刚度原理的优缺点,选用其中一种变刚度原理进行变刚度关节设计,并对其进行运动特性分析;(3)对仿人变刚度肘关节进行整体结构的设计与分析。主要包括:传动方法与传动结构设计,底座固定结构设计,整体结构布局分析以及建立整体结构的三维模型和整体结构优化等;(4)利用分析软件Adams和ANSYS对仿人变刚度肘关节进行建模及仿真分析,建立变刚度关节的系统动力学模型,验证变刚度单元的运动学及动力学特性;(5)搭建变刚度关节样机,并对其进行试验,从而得到关节的实体参数,并通过对关节实体样机进行试验,得到关节整体实验结果进行分析。
其他文献
在综合分析大量文献的基础上,从染色用染料及方法、染色基础研究、染色工艺、染色废水处理等方面介绍竹藤染色领域研究的概况,结合木材、纺织行业染色研究,指出了竹藤材染色研究
随着中国制造业的发展,数控加工被应用到各种各样的机械加工领域,最常见的一项就是模具的数控加工。在当今模具的加工中.由于产品造型的复杂程度越来越大,模具的结构设计越来越复
本文结合工程实例分析了地下连续墙施工技术中出现的问题、技术难点。提出了相应的防控措施,尽量做到保证工程的质量问题。
编者按:新冠肺炎疫情的爆发对全国的经济社会产生了不利影响。作为民生保障的“定心丸”和维护社会安定的“稳定器”,社会保障制度需要发挥重要作用。本版邀请了中国社会保障
2015年9月28日,天津石化环境保护信息系统上线,前移关口、主动预防,责任归位、业务管理,风险核心、源头控制,规范运行、持续改进的环保管理模式初步形成。当年12月,系统在化
双黄连粉针剂由金银花(双花)、连翘、黄芩提取物制成,有较强的抗菌、抗病毒作用,其名称也是三味药中各取第一个字组成。研究双黄连粉针剂中各个组分的化学成分及其相互作用,为明确
“一方水土养育一方人”,不同的自然环境孕育出不同的人文环境也创造出迥异的本土音乐文化。本文在分别论述了地域音乐文化及湖北地域音乐文化的概念之后,分析了地域音乐文化
结合低温胁迫过程生理生化指标的变化,以一年生休眠枝条为试材对24个石榴品种进行抗寒性评价。采用人工模拟低温(室温、0、-4、-8、-12、-16、-20℃)进行低温处理,对其相对电导
<正> 《金匮要略》“奔豚气病篇”文有4条、方有3首,扼要论述了奔豚气的病因和证治,对后世研究本病具有指导意义。但由于所论简略,有必要进一步探讨辨析。
水污染风险评价是实现水资源可持续利用的重要依据,随着人们对水环境危险的认识,水污染问题逐渐引起了专家的重视。文章以大伙房浑河流域抚顺段为研究对象,根据已有文献提供