在许多机器人的应用领域，如喷漆，磨削，修边等任务中，机器人关节的柔性是一类不容忽视的因素。如不考虑机器人的柔性，可能会造成系统不稳定，或设备的损坏，所以柔性关节机器人的控制研究具有很现实的意义。 本文以柔性关节机器人为控制对象，围绕柔性关节机器人位置跟踪控制问题而进行研究。主要工作如下： 先介绍柔性关节机器人的特点、模型和研究现状，以及切换控制，鲁棒控制，自适应控制，backstepping方法等相关预备知识，然后提出本文所研究的柔性关节机器人的数学模型，并利用这些控制方法进行控制器设计。 首先设计位置跟踪控制器，主要采用鲁棒自适应切换控制方法。控制器由鲁棒控制器和自适应控制器两个组成。先分析鲁棒控制和自适应控制方法各自的优缺点，在此分析的基础上用鲁棒控制方法加反步法设计了跟踪控制器，主要是针对具有系统参数不确定，且参数有界的情况，基于Lyapunov理论设计控制器。然后再设计自适应控制器，同样也基于反步法设计跟踪控制器。通过对参数估计，获得了比较好的跟踪控制效果。最后，综合两控制器优点进行切换控制，并对控制器进行了切换律的设计和仿真。 在以上研究的基础上考虑运动受限情况，研究运动受限制情况下设计位置跟踪控制器。先分析受限情况，将其分为自由运动部分和受限部分，然后应用反步法设计跟踪控制器，仿真验证了本文方法的有效性。 最后总结全文，指出所研究问题的不足之处，以及对未来研究方向进行了展望。