随着能源危机与环境污染问题的日益严峻,电动汽车因其对可再生清洁能源的高效利用,几乎零排放,以及其自身污染的转移集中处理,已成为汽车产业的发展新主题。四轮驱动电动汽车因其极高的传动效率、更节能性,更具有智能化发展的基础,目前已成为电动汽车中的一个研究热点。牵引力控制系统(TCS)是电动汽车安全技术的核心技术,其主要功能是让车辆能够充分利用路面附着,提升驱动性。因此开发出性能优异的TCS对推进电动汽车发展有着重要意义。本文针对四轮驱动电动汽车在冰、雪低附工况下极易出现的驱动轮过度滑转问题,以路面模糊识别为基础,将滑转率与附着系数定义为分段近似线性模型,设计了TCS滑模控制器,用以提升车辆驱动性,主要工作如下:(1)本文首先详细研究了四轮驱动电动汽车传动特性,并在此基础上研究了车辆驱动中车轮打滑机理,之后对电动汽车TCS控制方式和常用控制算法进行了深入的研究。在上述研究基础上,在Trucksim建立了四轮驱动电动汽车整车系统模型作为研究的应用对象。(2)利用车辆实时利用附着与滑转率作为输入变量,设计了路面模糊识别控制器,通过设计的路面模糊识别控制器可以准确的识别出当前路面的最大附着与最优滑转率。(3)将附着系数与滑转率定义为分段近似线性,以车辆实时滑转率为目标状态变量,以车辆驱动电机转矩为控制变量,设计了TCS滑模控制器。最后与在Trucksim建立的整车系统模型连接进行了联合仿真实验。仿真实验结果表明,设计的路面模糊识别控制器能非常精确的识别出车辆当前运行路面的最大附着系数与最优滑转率。TCS滑模控制器通过控制驱动电机转矩能将车辆实际滑转率控制在目标值最优滑转率附近,大大提升了车辆在冰、雪低附工况下的驱动性和稳定性。