随着工业机器人技术的发展,机器人示教器已由传统的简单命令输入和代码显示工具发展成为集编程、示教、调试、仿真等功能于一体的相对独立系统,在机器人控制系统中发挥着重要作用。本文针对工业机器人开发了一款具有运动仿真功能的触摸式示教器,并对其中的关键技术进行了系统研究。全文的主要工作与成果如下:1)分析了无线触摸式示教器的功能需求,规划了新型示教器和机器人控制系统的总体架构与开发平台,选取iPad平板和PC主板作为示教器的硬件平台,以Linux+Qt为软件开发平台,并对示教器的软件系统进行了总体规划和设计。2)在PC上完成了示教器的功能软件开发,并利用Wi Fi网络完成了iPad和PC主板之间的远程桌面控制功能,实现了基于iPad的无线触摸式示教操作。3)针对用户的使用习惯和操作体验,结合人机交互界面设计准则,设计开发了示教器的用户操作界面。4)研究了基于OpenGL的示教器机器人运动仿真功能开发,采用3ds Max对机器人建模,并导出3DS模型文件,供OpenGL生成机器人三维仿真模型;选用三次多项式插值和空间直线插补对机器人进行轨迹规划,并结合机器人正逆向运动学生成其运动仿真指令。