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机器人辅助微创心脏外科手术具有传统心脏外科手术无法比拟的优点,即手术切口美观,术后创伤小,愈合期短。机器人辅助微创心脏外科手术主要由两部分组成:术前规划和术中导航。这两部分是按其手术过程的时间先后顺序来划分的,其中之一若有不恰当,那么不仅不能达到微创的效果,更可能会影响到整个手术的成败。前期工作在借鉴机器人辅助神经外科手术术前规划的思想基础上,已经完成了基于CAD/CAE平台的术前切口规划,实现了切口优化和手术器械之间碰撞检验等功能,并对真实的12例房缺封堵和冠脉搭桥案例进行的实验比较,