随着工业水平的发展，人们对喷涂机器人喷枪轨迹优化的研究兴趣与日俱增。为了不断满足新的喷涂作业标准，实现效率低成本的生产目标，新的喷涂建模分析和喷枪轨迹规划方法的研究已成为是国内外学者关注的焦点。本文针对喷涂企业对离线编程系统软件的迫切需求展开了研究，并开发了相应的仿真软件。　　 本文首先介绍了国内外离线编程系统的研究现状及意义，阐述了实现喷涂机器人离线编程系统的必要性。其次通过对喷涂机器人喷枪轨迹的数学模型、喷涂机器人离线编程技术和对影响喷涂机器人喷枪轨迹自动生成的关键因素和技术进行了分析和研究来确定影响喷枪轨迹的关键参数。同时通过对STL数据的研究，进行STL模型重构，并实现了三维模型的加载和渲染。最后以切片原理为基础，对STL三维模型进行数据切片，经过数据处理后，加入工艺参数，生成截面轮廓线，再拟合成喷枪加工轨迹。然后利用VC开发了面向自由曲面的喷涂机器人喷枪轨迹的仿真系统。该系统由文件模块、编辑模块、查看模块、显示模块和仿真模拟模块等组成，系统能够较快速的确定喷枪轨迹。最后进行了仿真模拟。