【摘 要】
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本文围绕着基于激光测距器的移动机器人在室内环境中的障碍物检测及环境地图生成两个问题进行了深入研究.首先,本文系统地总结了移动机器人障碍检测和环境地图生成的基本理论
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本文围绕着基于激光测距器的移动机器人在室内环境中的障碍物检测及环境地图生成两个问题进行了深入研究.首先,本文系统地总结了移动机器人障碍检测和环境地图生成的基本理论、方法和研究现状.在此基础上,指出了本文的研究内容.其次,详细讨论了激光测距器的测距原理以及与激光测距密切相关的几个问题,阐述了采用变阈值自适应分隔和加权统计中心方法来检测环境中的障碍物.接着,本文采用基于点-点相关的迭代双相关扫描匹配方法进行移动机器人的位姿估计和环境地图生成.然后,控制机器人探索周围环境,得到激光测距器对周围环境扫描的距离数据.利用上面介绍的障碍物检测算法和地图生成算法在计算机上进行模拟.应用Visual C++编程技术实现.试验结果证明了本文中所采用的算法的可靠性和可行性.
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