机器人需要具有很高的末端精度，然而生产装配过程中的误差、关节间隙及臂杆柔性会降低机器人末端精度，为了提高机器人的末端精度，有必要对机器人运动学参数进行辨识。本文以链式机器人为研究对象，基于机器人运动学模型及误差模型进行运动学参数辨识，并对冗余参数问题进行了研究，该研究对指导参数辨识具有理论参考价值和工程应用价值。基于DH方法建立了机器人运动学模型，得到了机器人末端位置与DH参数的关系，指出参数辨识雅可比矩阵为误差模型的系数矩阵。推导得到了不同坐标系微分变量转换关系及DH参数误差与关节坐标系位姿误差的转换关系，进一步得到了机器人末端位姿误差模型。以6自由度机器人为例，分别基于DH模型和MDH模型，并利用最小二乘方法进行参数辨识，得知除Δd₅, Δθ₅, Δa₅, Δa₅, Δθ₆, Δα₆外，其他运动学参数均得到了较为精确的辨识结果，参数修正后末端位置误差大幅减小，且MDH参数的辨识结果优于DH参数的辨识结果，对冗余参数研究的必要性进行讨论，知冗余参数的存在会严重影响参数辨识的准确性和鲁棒性。分别对广义误差参数和DH误差参数进行了冗余性分析，通过理论方法推导了雅可比矩阵相关列之间的线性关系，得到了不同辨识条件（测量末端位姿或仅测量末端位置）、不同构型机器人（不同运动学参数）的广义误差冗余参数和DH误差冗余参数。以前面提到的6自由度机器人为例，对冗余参数研究的结果进行仿真验证，仿真结果显示去除冗余参数后的辨识结果优于去除冗余参数前的辨识结果，运动学参数全部收敛于真实值，冗余参数研究的结果得到了验证，因此该研究有一定的参考价值。