本文研究了钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，代替人工实现对钢结构建筑物表面进行高空喷涂作业。该机器人主要由爬壁机器人和操作机器人两部分组成。　　通过对国内外爬壁机器人与喷涂机器人的研究，结合高空作业喷涂机器人的实际工作要求，确定爬壁机器人吸附方式采用电永磁吸附，移动方式为二足迈步式。提出了高空作业喷涂机器人的构型，并选择驱动方式为电机驱动；结合作业要求，对钢结构建筑物高空作业喷涂机器人进行了机械本体结构设计，利用 SolidWorks建立了高空作业喷涂机器人的三维模型。对高空作业喷涂机器人受力分析，得到了机器人的可靠吸附条件，并对机器人的关键部件在分析计算之后进行了选型。　　利用 D-H参数法建立了爬壁机器人的运动学模型，推算出了爬壁机器人相邻连杆的齐次变换矩阵，然后推导出了爬壁机器人的运动学方程，为机器人的运动控制打下基础。　　在分析人体步态的基础上，对高空作业喷涂机器人的横移步态和扭转步态进行了分析，并计算了相应步态的步距范围，利用机械运动仿真软件SolidWorks Motion对高空作业喷涂机器人进行了步态仿真，分析了机器人在步态运动过程中的运动情况，并且对机器人的异面过渡进行了分析与仿真，为高空作业喷涂机器人实际作业时的运动规划奠定了基础。　　制造出了机器人的样机，并搭建实验平台，进行了初步的试验研究，结果证明了上述理论分析的正确性和结构设计的合理性。