本论文是以普通齿轮马达的基本理论为基础,结合少齿差行星传动的特性,对一种新型的液压齿轮马达——内啮合少齿差液压马达(简称内啮合少齿差马达)进行分析和研究。重点对其工作原理、结构和基本特性进行了详细的阐述和分析。其中主要包括以下几个方面:(1)阐述了内啮合少齿差马达的工作原理和基本特性;分析了其扭矩和流量特性,其输出扭矩与传统的液压马达原理不同。而是主要将在很多液压马达设计场合要避免的径向力作为驱动力输出。这样不仅从根本上消除了径向力的影响还可以通过少齿差的偏心输出很大的力矩——远远的大于传统马达的由于齿轮啮合产生的力矩。得出了其可作为大扭矩马达开发的理由。并推导出其瞬态扭矩和流量特性公式。(2)分别分析了内啮合少齿差马达中几个主要部件——少齿差传动机构、辅出机构以及配流方式的设计方法。并初步对特定参数下的少齿差马达进行装配图的结构设计,为进一步的样机制造打下基础。(3)针对泄漏问题对少齿差马达输出特性的影响,利用粘性流体力学基础分析了内啮合少齿差马达中内部泄漏和功率损失,导出了其径向和轴向最佳间隙,为少齿差液压马达的设计、制造提供理论参考。