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下肢外骨骼机器人的结构设计与仿真分析
【摘 要】
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随着目前我国的汽车产业的发展以及对产业工人身体的关注,外骨骼机器人作为一种助力设备在工业领域也逐渐成为研究热点。本文以外骨骼机器人为研究对象,设计一款应用于工业领域的外骨骼机器人。本文主要研究工作如下:(1)分析人体骨骼结构,分析人体下肢的运动机理和运动范围,分析人体的运动步态,进而确定外骨骼机器人的尺寸调节范围和自由度的分配。最后,使用人体运动仿真软件Open Sim对人体运动进行了仿真,得出下
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
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关节软骨承受的主要载荷形式是循环压缩载荷,在该载荷作用过程中,逐渐积累的棘轮应变会引起软骨的疲劳损伤,并引起骨关节炎等并发症。由于关节软骨自愈能力较差,并且传统的治疗方式效果都不令人满意,而软骨组织工程技术有着对损伤软骨可进行生物性修复治疗、自身组织损害小、可调节等突出优点,因此,软骨组织工程成为最有希望修复软骨缺损的一种方法。软骨组织工程支架材料良好的力学性能与抗疲劳性能以及组织化生长能力是确保
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近年来人工智能技术在各种领域的应用日新月异,工业磨削机器人在实际生产加工中的运用可以使得生产工人远离高危险、高劳动强度的工作环境。本文以q235号钢板上的焊缝为研究对象,对恒力磨削机器人的磨削工艺进行了从理论到实践的研究,总结实验数据,在实际生产加工中可以大幅度提高生产速度以及生产质量,加快智能制造的改革步伐。基于上述原因,本文从实际生产加工的应用为最终目标,对砂轮上单颗磨粒磨削机理展开研究,搭建
磨抛是制造过程中的一项重要加工工艺,磨抛的质量影响产品的生产制造品质。由于传统人工磨抛加工效率低及容易造成人身伤害,在自动化制造过程使用机器人实现磨抛成为行业需求。为保证机器人磨抛的质量和效率,磨抛机器人系统需要发展力控技术。本文研究和实现了磨抛机器人系统。在明确加工对象基础上,进行了磨抛机器人系统总体设计。在此基础上,进行了力控末端执行器的设计和磨抛机器人系统上宏微运动控制策略设计,用实验室自主
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