无源定位技术是一种自身不主动发射电磁波,只接收、处理目标信号完成定位的一种技术,具有良好的隐蔽性和稳健的生存能力。几乎不受干扰、环境适应性强、作用范围广,已经是现代电子战中的重要环节。本文在测角交叉定位模型的基础上,研究了基于扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman filter,EKF）的双机协同定位算法,并就实际应用中如何完成多机协同定位、多机协同过程中局部系统出现故障情况下如何完成定位等问题展开研究。本文首先介绍了测角交叉定位原理,通过理论分析及仿真验证研究了不同解析算法对定位精度的影响,并通过几何精度因子分析了运动多站自身定位误差及测角误差对非合作运动目标定位误差的影响。随后研究了基于EKF的双机无源定位算法。首先通过分析目标相对移动观测站的运动特性,建立了以目标相对观测站的运动状态为状态变量的数学模型。以测角信息为观测量,通过EKF实现对目标定位信息的估计。通过滤波稳定性分析证明,本文的双机协同定位算法对于任意给定的初值都能够达到滤波稳定。通过解析三角形算法给出滤波初值,大大提高了系统的收敛速度。仿真结果证明,在相同误差条件下,基于EKF的双机无源定位算法能够有效提高定位精度。针对实际应用中多机协同完成对非合作目标定位的需求,本文主要研究了可用于多机协同定位的集中式滤波及联邦滤波数据融合算法。针对多机协同定位系统的故障特征,基于联邦滤波器的思想设计了一种具有故障检测、隔离及系统重构的多机协同定位算法,并考虑实际系统中可能出现的故障设置仿真条件,对该算法进行了仿真验证。实验证明本文选用的基于联邦滤波的多机协同定位算法具有定位精度高、容错性能好等特点。