随着光伏产业的发展,光伏玻璃需求量更大,生产线效率需求更高,加工工艺更严苛。传输作为光伏玻璃流水线生产必不可少的环节,往往被视为提升产能的重要节点。在逐渐严苛的效率要求和特殊工艺等多因素制约下,仅由单一电机驱动的传输方式有时无法满足需求。相应的,出现多电机高速同步传输解决方案,其同步精度直接影响加工的质量与效率。因此,研究多电机的同步控制技术具有重要意义。本文以校企合作项目“大幅面光伏玻璃智能激光打孔装备开发”为依托,开展基于CANopen协议的双模组同步控制技术研究。根据现场出现模组传输不同步问题,由上到下,针对上位机、下位机CANopen模块、伺服驱动三类硬件,从指令同步发送、动作同步执行、运动过程实时调整三阶段,分硬件分阶段研究和设计同步控制策略。首先,研究双电机同步控制主流策略和算法,并针对本装备传输模组选择同步控制策略和算法。其次,描述玻璃加工流水线生产工序、装备功能和实际工况下双模组不同步问题和需求。基于装备配置和实际工况,提出解决方案,包括上位机加入模糊控制器、优化下位机CANopen通讯机制与参数、执行机构交叉耦合和柔性启停等。接着,研究CANopen协议,包括主从节点、对象字典和通讯对象,根据实际工况,选择和优化各节点传输机制以及禁止时间、同步周期、同步计数等参数,实现双电机通讯阶段的指令同步。然后,研究传统PID、增量式PID与模糊控制算法。结合交叉耦合控制信息耦合的特点、PID算法易实现的特点、模糊控制不需要精确数学模型的特点,设计出整定位置环增益和电流环补偿器增益的模糊控制器,形成基于交叉耦合的模糊自整定同步控制方案,实现双电机从指令触发到运动的全过程同步优化。最后,建立Simulink仿真模型,对比传统并行、主从控制方案。结果表明:在双电机存在15NM负载差异情况下,论文方案可获得较好的同步特性和动态特性。装备传输模组在速度1.5m/s,加速度10m/s~2的工况下,实际同步误差控制在2mm以内。