随着科技的飞速发展,服务机器人逐渐广泛应用于各行各业。但是目前服务机器人仅局限于同一楼层工作,难以满足高层建筑内的工作需求,因此实现服务机器人自主跨楼层工作具有重要意义。本文主要设计了一种基于多传感器融合的电梯智能按键系统,提出了基于互补滤波和中值滤波的卡尔曼滤波方法以及基于卡尔曼滤波和递归最小二乘的自适应加权融合方法,实现了系统楼层判断的功能,解决了服务机器人自主乘坐电梯的问题。主要研究内容如下:首先,设计了一种新型的电梯智能按键装置。该装置主要由辅助按键和动力机构组成,既可以实现服务机器人非接触式按压电梯按键的功能,又不会影响其他乘客正常手动按压电梯按键,同时具有自主楼层判断功能。然后,针对楼层判断所采用的加速度传感器的固有漂移和噪声问题,提出了基于互补滤波和中值滤波的卡尔曼滤波方法对原始加速度值进行处理,同时利用三阶线性卡尔曼滤波对气压传感器数据和滤波后的加速度值进行实时的数据融合处理,提高了系统楼层判断的准确性。同时于天津大学青岛海洋工程研究院大楼进行了相关测试实验验证了该方法的有效性。最后,针对电梯运行过程中多次停靠使得系统高度估计误差增大的问题,提出了基于卡尔曼滤波和递归最小二乘的自适应加权融合方法。通过增加融合数据量以及减小旧数据的影响,有效抑制了高度估计误差增大的问题,进一步提高了系统楼层判断的准确性,同时进行了相关测试实验验证了该方法的有效性。