动力式下肢助行器是一种将自身与人体结为一体、帮助人行走的机器人,在康复医疗领域可以作为截瘫患者的代步工具或脑卒中患者康复训练的器具。随着相关技术的不断发展,动力式下肢助行器帮助越来越多的下肢残障患者恢复了行走功能,已然成为研究的热点。本文针对脑卒中疾病引起的下肢残障患者康复训练用的动力式下肢助行器进行了研究。本文对国内外动力式下肢助行器产品进行了介绍,并对各产品出现的问题进行了总结。结合研究的人体下肢机理,利用Vicon系统对正常人体下肢步态数据进行采集和分析。本文在上述的基础上做了以下的工作。(1)分析了 TUST-3型动力式下肢助行器的结构及存在的问题。(2)对TUST-3型动力式下肢助行器进行了结构的优化改进,并重新选定了动力组件。(3)完成了动力式下肢助行器的三维建模,对模型简化并进行了整体静力学分析,结果满足所选材料的力学性能要求。(4)用Adams软件对人体穿戴动力式下肢助行器模型进行了动力学仿真。仿真表明人穿戴助行器能按照人体步态行走。选择的驱动装置能够满足人穿戴动力式下肢助行器进行正常行走的动力需求。确定了滚珠丝杠的行程与关节的转动角度之间的关系,为样机的调试提供理论依据。(5)对动力式下肢助行器样机进行了制作并调试。人穿戴动力式下肢助行器进行了行走试验。结果表明人穿戴动力式下肢助行器基本能按照正常人的步态行走。