在现实应用中，由于工作条件的多变和任务复杂程度的不同，往往会出现许多单机器人无法完成任务的情形，尤其是在一些复杂多任务、情况特殊的环境中，需要多个机器人或者混合不同类型的机器人一起工作。本文针对由地面移动机器人与空中飞行机器人组成的空地异构机器人系统的路径规划问题展开研究，其主要工作如下:　　首先，介绍异构机器人系统研究的背景及意义，总结机器人路径规划的研究现状，进一步提出本文的研究内容。　　其次，对混合整数规划的相关理论知识进行简要阐述，介绍不同规划模型中目标函数与约束表达式的建立原则，并以同构单机器人为例简要分析凸优化模型在路径规划中的应用。　　然后，围绕空地异构机器人系统访问多任务点的最优路径规划问题展开研究，在保证异构机器人系统充分利用各自特点实现优势互补的前提下，通过建立各任务点邻域约束与地面移动机器人的避障约束，利用数学最优化建模方法，在确保各任务点可达情况下，规划出一条全局最优或近似最优的安全无碰撞路径，并对规划后的路径进行平滑处理。　　最后，在MATLAB中对所提算法仿真验证，并且对比分析了异构机器人系统在一般环境中、加入邻域约束、引入惩罚项以及考虑地面移动机器人自主避障等几种不同情况下的路径规划结果，验证所提算法的可行性与有效性。