随着新能源汽车的市场不断扩大,应用于新能源汽车装配的EMS悬挂输送系统因其高效、柔性、信息化程度高和可扩展性强的特点,正在得到快速推广。但是,目前EMS小车的控制系统依然处于被SEW、LJU等国外公司垄断的局面,国内的EMS小车不得不采购价格昂贵、扩展性受限的进口控制系统,研发具有自主知识产权的、高可靠的、扩展性强的EMS小车智能控制器迫在眉睫。本文根据EMS悬挂输送系统的功能需求,设计研发了基于STM32F407的EMS嵌入式智能控制器,该控制器具备IO输入输出、RS232、RS485、CAN总线、模拟量采集/输出和以太网通信接口,在PCB设计时融入了防静电、防反接和抗干扰的技术,具有硬件性能强和可靠性高的特点。此外,本文还提出了基于运动控制器和安全处理器的EMS安全冗余控制方法。单个控制器运行带有多任务看门狗功能的μC/OS实时系统,而运动控制器和安全处理器之间具有心跳检测和数据备份的安全冗余功能,安全处理器可以在运动控制器离线后0.4秒响应并保存运动控制器离线前的数据。这样不仅使得单个处理器的可靠性大大提高,而且双控制器的冗余系统又可以缩短故障定位的时间,减小检修的难度,提高系统的安全性。本文设计开发的EMS智能控制器经试验测试,硬件连续八小时无故障运行后发热可控且功能正常,常用波特率下通信功能可靠,心跳检测和数据备份的安全冗余可以实现,有效满足了EMS小车的控制需求。