【摘 要】
：
该文应用一种非线性系统线性化控制方法--神经网络α阶积分逆系统方法,利用倒立摆装置,研究基于神经网络α阶积分逆系统方法的倒立摆控制器的设计,为后续工作进行一些应用研
论文部分内容阅读
该文应用一种非线性系统线性化控制方法--神经网络α阶积分逆系统方法,利用倒立摆装置,研究基于神经网络α阶积分逆系统方法的倒立摆控制器的设计,为后续工作进行一些应用研究.该文在介绍神经网络α阶积分逆系统控制方法的基本原理的过程中着重介绍了α阶积分逆系统及逆系统理论.由于工程中逆系统的解析实现相当困难,该文利用神经网络对未知非线性函数的逼近和学习能力与上述逆系统相结合,相应地构造出神经网络α阶积分逆系统.神经网络α阶积分逆系统与原系统复合后,不但能实现原系统的线性化,而且通过合理地设计逆系统,可使伪线性复合系统的极点在复平面上任意配置,从而得到较为理想的开环频率特性.应用神经网络α阶积分逆系统控制方法到倒立摆摆角控制中,通过对倒立摆系统数学模型的分析,介绍了一种双回路模型结构分析控制倒立摆摆角和小车位移,表明以摆角为控制对象时倒立摆系统相当于一个单输入单输出系统,并证明了该系统是可逆的;利用神经网络α阶积分逆系统控制方法,逆系统与原系统串联复合在一起,得到一个伪线性系统,合理地设计线性控制器,实现了倒立摆摆角的控制;小车位移采用PD控制,与摆角控制结合,实现了整个倒立摆系统的稳定控制,取得取了较好的实验结果.
其他文献
规模化养殖能够促进养殖产业化发展，是生猪养殖业发展的一种趋势。但规模化养殖必须以实时可靠的环境监控技术和方法为基础。目前主要的监控方式包括:人工方式、有线监控方式，
在实际的工程应用中,控制系统元件(例如执行器、传感器等)由于磨损或老化不可避免地会发生故障,这不仅会影响系统的控制性能,甚至导致系统失稳。另一方面,滑模控制对系统摄动
传统的基于文本的图像检索技术由于自身限制,已经不能满足用户对图像信息的检索需求。一种新的图像检索技术——基于内容的图像检索技术(Content Based Image Retrieval, CBI
该文初步研究和分析了多种学习算法在训练神经网络时所遇到的问题,并重点介绍了 一种全局优化算法--遗传算法在寻优搜索时各个环节(编码、选择策略、交叉、变异等)的作用及其
该文着重探讨了如何在集散控制系统组态软件的开发中增强软件的复用性.提出采用组件化结构的设计思想,在对系统进行高度抽象的基础上,根据语言无关性、开发者无关性和操作系
智能执行器是过程控制系统中必不可少的组成部分，直到九十年代，国内在智能化执行器方面的研究还处于空白状态，尤其是符合现场总线协议的智能执行器。在现场总线类型中，HART协议是属于模拟系统向数字系统转变过程中的过渡性总线，其特点是既保持了4～20mA模拟信号的工业标准，同时又实现了以数字形式传输过程与变送器数据的功能。因此，HART产品在现阶段有较强的市场发展前景。 本课题研究的是以HART协议
随着对光学天文望远镜的探测能力要求越来越高，望远镜的口径做的越来越大，从最初的单块式主镜发展为拼接式主镜。同时，由于拼接子镜在系统运行过程中存在相对运动影响面形，因此如
电石炉是生产电石的主要设备，强电流通过三根可以上下移动的电极柱导入炉内产生高温，在此高温环境下焦炭和生石灰的混合原料经过复杂的化学反应生成电石。工业上通过控制三根电
本文以六脉波双变量控制理论为基础，采用理论、仿真和试验相结合的思路，对双变量交交变频转子侧变频和定子侧变频特性进行了分析与对比研究。首先，对绕线式异步电动机定、转子侧供电时的动态数学模型及稳定等效电路进行了推导、分析与对比。在此基础上，推导出了定、转子侧供电时电机的电磁转矩及电机带恒转矩负载恒压频比控制时的效率表达式，并对定、转子侧工频和变频下的机械特性和恒压频比控制时的效率特性进行了对比与分析。