多机器人地图构建问题是一个前沿性的研究课题,已经受到了学术界的广泛关注.该文针对地图构建的环境描述方法、多机器人动态构建地图的探测算法进行了深入和系统的研究.首先,在地图构建的环境描述方法方面,通过查阅大量的文献,对目前所使用的各种方法进行了分析和比较.在此基础上,对描述方法进行了分类,并详细介绍了每种方法的原理、代表模型和优缺点等等.其次,在研究基于距离传感器的多机器人地图构建问题时,提出了一种动态分区的方法.通过此分区方法,不但能够根据多个机器人探测到的信息,对未知区域进行分区,把复杂的环境分割为多个简单的区域,便于机器人的探测,而且通过对所划分的子区域的分配,对各个机器人进行了协调,很大程度上减少机器人间的碰撞和重复探测.最后,对基于距离传感器的多机器人动态构建拓扑图进行了研究,引入了一种拓扑图的存储方式—邻接表方式,设计了一种动态构建拓扑图的算法,很好的解决了声纳传感器所采集的数据的存储上的繁杂度.