随着电子行业的发展,轻型、灵活性好的协作型机器人得到了越来越多的研究。双臂机器人作为协作机器人的一种,近几年取得了较大的成果。相比传统单臂机器人来说,双臂协调操作,有利于提高操作的精度。两臂均有一个冗余自由度,可以通过这一特性,选择优化性能指标,得到一个较优的路径,从而使机器人达到避障、避奇异的目的等。本文主要对一种双臂7自由度机器人进行理论研究,主要分为运动学基础、运动路径规划及运动控制三个部分。首先,以单臂为研究对象,进行运动学建模,利用D-H法求正解。对于运动学逆解,分别采用了FABRIK算法和逆雅克比方法。并比较了各自的优缺点,在MATLAB中仿真验证算法的有效性。对双臂协调的运动约束关系进行了研究。采用Simscape Multibody软件进行动力学仿真。其次,介绍了运动规划的性能指标,对机器人的碰撞检测方法进行了分析,研究了高维空间的运动规划方法,主要采用的是快速探索随机树法和随机路线图法,通过仿真结果比较了各算法在运行时间上优劣性。通过MoveIt!软件,在RViz中进行了三维避障仿真。最后,在运动控制部分,概述了机器人各种控制方法的优缺点,利用动力学算法库搭建了一个简单的7自由度动力学模型,并通过Simulink进行反馈控制。在MATLAB中进行了模糊控制器的设计,并对末端关节上的一个方向进行模糊控制仿真。