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基于ROS的机器人焊缝磨抛控制系统设计研究
【摘 要】
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近年来,随着工业自动化与智能化水平的不断提高,简单中小型毛坯件的打磨与抛光作业已逐步由工业磨抛机器人代替传统的人工操作。但是在大构件与复杂接触磨抛作业领域,依然存在着关键的技术难点,相关技术研究越来越受到国内外研究者们的关注,其中,主要集中在工业磨抛机器人控制系统、复杂环境感知与轨迹规划与复杂接触磨抛力柔顺控制等方向。本课题主要进行复杂接触焊缝作业下的机器人磨抛控制系统的研究,提出并设计一套基于R
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
摘要：随着经济和社会的飞速发展，电气工程系统的自动控制已成为衡量一个国家工业发展水平的重要标准。电气自动化是现代工业发展的重要组成部分，也是所有工业生产的基础和动力。自动控制技术在电气工程系统中起着重要作用。 本文着重分析了自动控制的技术问题。 通过对控制技术的几个应用领域的实际分析，加强自动控制概念在现代工业发展中的应用，并预测未来电气工程控制技术的发展趋势。 关键词：电气工程;自动化;控制系
期刊
一、试验目的 试验研究30%2—（乙酰氧基）苯甲酸可湿性粉剂在春小麦上抗旱增产的效果，为登记和今后推广提供科学依据。 二、试验条件 1、作物和栽培品种的选择：春小麦64-1 2、试验对象的选择：抗旱增产剂 3、栽培条件：试验田土壤属沙壤土，肥力中等，PH值=7.8，排灌方便，整个生育期追二次肥，浇水10次，人工拔草5次;试验田是秋翻的沙壤土，前作物是大豆田，每施复合肥30公斤，6月7日追
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摘要：在电力系统运行过程中，继电保护系统对电力系统的安全运行具有极其重要的保护作用，因此，对继电保护系统应给予足够的重视。同时，应该对操作相关设备的技术人员进行定向和周期性升級，以使继电保护系统能够执行正确的功能。本文将分析继电保护系统的应用。 关键词：电力自动化;继电保护;安全管理 继电保护系统可以保证电力系统的高效运行，当电力系统在运行过程中发生突发故障时，继电保护系统可以快速找到故障的位
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摘要：电气自动化控制设备可以降低生产成本，减少人工成本并提高产品质量。但是，在使用电气自动化控制设备时，必须首先确保其自身的可靠性。当前电气自动化的使用水平与该国相关电子行业和自动化技术的发展密切相关。它的广泛应用为各种社会经济领域和人们生活的发展带来了许多便利。电气自动化设备的可靠运行对提高工作可靠性和效率以及改善工作条件具有重要影响。本文研究了电气自动化控制设备的可靠性。 关键词：电气自动化
期刊
摘要：2020年初，全国又爆发了冠状病毒疫情，许多雇员未能前往现场，以满足法规要求，减少与人口聚集地有关的交叉感染风险。因此，大多数公司、机构和政府机构都选择了远程办公，用即时消息、网络会议和电子邮件等新工具取代了传统模式，使员工能够远程在家工作。这种新的远程办公模式消除了地域限制，满足了对流行病的管理要求，并确保了业务的顺利进行。但是，远程办公室模式虽然易于使用，但在数据安全、企业安全、运营安全
期刊
摘要：种植户在水稻种植期间可以采取生物农药的方法防治病虫害。生物农药的防治方法不仅可以减少化学农药对环境的污染，同时也可以提高粮食作物的质量，提升水稻农作物的产量。种植户可以根据病虫害的不同种类及发生时间，采取针对性的手段完成病虫害防治，增加农户收入，促进当地经济发展。 关键词：水稻;病虫害;防治;生物农药 1生物农药概述 生物农药又称之为生物源农药，目前主要有四种类型，分别是天敌生物、生物
期刊
液压重载机械臂是矿山机械中重要辅助设备,在磨机更换衬板的过程中机械臂的受力情况复杂,其强度、刚度和振动特性关乎着整个机械臂在运输、装配等工作过程中的安全性和稳定性,对机械臂性能优劣有着至关重要的作用。响应“中国智造”和“节能减排”政策,应用有限元技术对机械臂结构进行分析,了解研制设计的冗余部分和优化空间,对液压重载机械臂应用验证及产业化有着重要意义,具体研究内容如下:(1)根据工作要求,分析了11
随着现代工业经济的快速发展,作为国民经济最基础产业之一的矿山工业,对于大型磨机的需求也越来越大。随着磨机量级的增加,衬板的重量也有所提高。因此针对磨机衬板更换的重型机械臂的研究受到世界各国液压学术界和产业界的高度重视。作为重型机械臂的动力源,液压动力系统的控制精度、运行稳定性和动力匹配性能还存在较大的提升空间。电动静液作动器(EHA)是近20年发展起来的一类机电液一体化产物,同时具备液压传动系统和
目前,微操作平台是航空航天工程、纳米科学与技术、精密加工制造、集成电路制造以及生物医疗等领域的研究热点。柔性铰链因其具有位移分辨率高、无机械摩擦、高精度等优点,被广泛应用于微操作装置中。国内外学者们根据操作对象的不同,开发出许多类型的柔性微操作平台。随着生物工程、医学领域的不断发展,对柔性微操作平台的研究提出了更加严峻的要求。为了满足生物工程、医学领域的更高需求,本文主要设计一种大行程的柔性微操作