液压锻造机由于锻造速度快、控制精度高、自动化程度高、以及节能、节材特性显著,被认为是锻造设备的重点发展方向之一,是目前替代大型自由锻锤及中小型普通水压机的主要设备。本文首先归纳总结了国内外锻压机及其控制系统的发展现状及趋势,介绍了液压锻造机的工作原理。在深入分析等温液压锻造机系统的运行原理的基础上,分别建立了油路彼此独立的和油路耦合的液压机整体数学模型。其次,针对所建立的两种液压锻造机整体模型,分别设计了控制器。对于油路独立的模型开创性的选取了串级控制,外环回路为速度回路,在考虑外部扰动液压机系统同步性能要求和液压缸冗余的情况下,设计了H∞鲁棒控制器,并考虑了液压缸冗余问题,对液压缸的速度和液压缸的同步性进行控制。内环回路为压力回路,控制器是采用了反步自适应控制方法对液压阀的开度进行控制,使每个液压缸的负载压力为期望负载力。反步自适应的优点是不需要对模型线性化或者解耦处理,根据模型的结构直接对模型设计控制器。仿真结果表明,该控制策略能使系统有很好的跟踪和同步性能,并且对于模型参数变化有较强的自适应性,在模型变量的可控范围内,可对任意给定输入实现准确的跟踪。油路耦合的液压机模型,利用神经网络逆系统进行解耦线性化构成了伪线性系统,之后针对解耦线性化之后的伪线性系统采取了线性的鲁棒控制方法,并进行了仿真研究,仿真结果表明采取线性控制策略下,经过线性化解耦的非线性系统的响应具有较好的动态性能。