近年来,造船业复苏,国内外对大型油船和集装箱船的需求逐步增大。国产甲板机械等船舶配套设备的份额也在逐步加大。锚绞机减速箱作为甲板机械的关键部件,产品的生产质量和效率需要格外保障。同时,为了加强自身产品竞争力,在技术以及生产设备方面做出提升,焊接机器人的应用迫在眉睫。本文首先介绍焊接机器人的发展历程及应用价值,随后从焊接机器人所体现的运动学开始进行分析,先构建该机器人的运动学方程,进而求解得到直线角焊缝的相关运动轨迹与以正弦摆动来作为基础的摆焊运动轨迹。之后为减速箱制定的机器人自动焊焊接工艺,确定焊接机器人在实际生产过程中的工作任务,对FanucM10ia/7L型号焊接机器人在减速箱焊接生产的应用进行可行性分析,主要在焊接轨迹规划及实际焊接质量方面进行详细分析研究。最后按照焊接工艺制定合理的焊接轨迹,对焊枪的位姿进行调整,选择合理的焊接参数,完成对减速箱各个主要部位的焊接轨迹的焊接。实验结果显示,机器人运动平稳,实际焊接效果与轨迹规划路径基本一致,且保证了焊接质量,提高了生产效率。