融合了电机控制、红外传感器和智能算法等技术为一体的电脑鼠实际上是一个自主式移动机器人。当电脑鼠处于迷宫中时,它必须自行搜索路径并在迷宫中前进、记忆迷宫资料、计算最短路径、搜寻终点等。而电机是电脑鼠至关重要的一个组成部分,它要根据微控制器传来的信息控制电脑鼠启动、直行、转弯、停止等动作。由于步进电机多为开环控制,并且具有失步、振荡等缺点,为了使电脑鼠能更加准确和稳定的完成迷宫任务,本文设计了步进电机闭环模糊PID控制器和直流电机模糊PID控制器,并给出了电脑鼠的硬件结构及软件程序流程图。本文的研究内容主要有以下两个方面：(1)由于电脑鼠在迷宫中转弯、走直线等动作和行走的速度都要靠电机驱动和控制,得出电机是电脑鼠基本动作控制的核心。针对电脑鼠步进电机开环运行的缺点,提出了步进电机闭环控制和直流电机控制的方法。(2)在分析比较传统PID控制方式的基础上设计了步进电机闭环模糊PID控制器和直流电机模糊PID控制器。在MATLAB/Simulink仿真环境下,分别建立了步进电机闭环控制模型和直流电机控制模型,并针对以上两种模型进行了详细的仿真分析。结果表明,加入模糊PID策略后,减小了步进电机开环控制下的失步、丢步现象,加快了系统的响应速度,提高了系统的稳定性。