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该论文以由北京机械工业自动化所工业机器人中心首次开发研制并应用于南京春兰汽车股份有限公司的"柔性仿形自动喷涂系统"为图形仿真对象,以SGI图形工作站为硬件支撑环境,以Delmia 公司的系统仿真软件IGRIP为依托,开发研制出应用于柔性仿形自动喷涂系统运行过程的图形仿真与离线编程应用软件.柔性仿形自动喷涂系统是一种兼有关节式机器人和硬仿形自动喷涂系统优点的新型自动喷涂系统.该文对该系统的仿真建模、运动学分析以及运行过程编程等诸环节做了详尽的论述,并对此系统的组成部分之一的顶喷机做了离线编程方面的初探.