随着智能化时代的到来,集成了视觉系统的智能工业机器人已经渗透到多个领域。尤其是具有手眼功能的机器人,在汽车制造业、物流、航空探索等领域发挥着重要的作用。为了适应柔性化生产线中快速定位目标以实现特定任务的需求,本文基于工业机器人的手眼协调方法对工业生产线上自动化装配问题进行了研究。研究主要内容如下:(1)为满足工业生产线上柔性化装配的需求,根据产品技术指标完成了系统方案设计以及元器件的选型。将系统分为图像处理与机器人控制串行的静态视觉反馈控制场景,和图像处理与机器人控制并行的动态视觉反馈场景,并介绍两种场景下的工作原理。(2)确定单目Eye-in-Hand的手眼系统方案,对于静态视觉反馈控制场景运用基于无标定技术的手眼协调,完成自动化装配的任务;对于动态视觉反馈控制场景运用基于标定技术的手眼协调,完成自动化装配的任务。通过实验数据分析两种场景下系统的定位精度。(3)对目标图像运用背景差法、Otsu阈值化等形态学分析方法进行处理,获取目标轮廓。并引入矩形拟合算法计算零部件图像的质心信息以实现定位,同时引入帧差法来计算产品的运动速度。(4)在静态与动态两种视觉反馈场景下分别进行了抓取装配实验,记录相应的实验数据,分析光照强度以及速度对动态场景装配结果的影响,并对系统不确定度进行分析。实验表明两种视觉反馈场景目标装配成功率为100%,都能满足工业生产线要求。