机器人是典型的机电一体化产品，机器人学是全球自动化研究领域学者最为关注的学科。机器人技术涵盖了机械设计、信息处理、电子控制、程序控制等多个领域。为了实现机器人完成特定的伺服任务，需要设计特定的算法，计算每个关节的驱动力矩或者是计算其驱动加速度。本课题主要利用固高科技GTS系列运动控制卡和工业计算机的有机结合完成基于运动控制卡的六自由度机械手控制系统搭建，开发了开放式的六自由度机械手实验平台。机械手的传动方式采用了三菱伺服电机和绿的谐波减速机组合。在对六自由度机械手的基本结构和性能进行分析的基础上，对六自由度机械手的运动学问题、路径规划问题进行初步的研究和改进。本课题构造D-H模型对机械手的连杆参数进行了分析，对六自由度机械手的直线轨迹、圆弧轨迹规划进行了研究和分析。最后设计开发了基于运动控制卡的六自由度机械手控制系统上位机软件。