近年来,自动化立体仓库凭借其成本低、高效和低储运费用等优点在现代化物流供应链体系系统中得到了广泛应用。堆垛机作为仓储物流行业的核心搬运设备,其本身的作业效率和稳定性等技术性能指标影响着自动化立体仓库所有智能设备的作业节拍,进而直接影响企业的物流输送效率,所以如何提高堆垛机的效率和稳定性是提高物流系统输送效率的关键问题。但由于堆垛机立柱本身细高的机械结构特性,效率的提高会使堆垛机立柱的摇摆振幅加剧,进而直接影响堆垛机的系统运行的稳定性,所以如何通过堆垛机速度算法的研究,实现即提高堆垛机的效率技术指标又能达到系统防摇摆功能,是解决问题的关键。首先推导出立柱总挠度公式以及立柱摆动方程,分析堆垛机在高速高加速运行过程中影响堆垛机稳定性的因素。并基于所得结论,提出一种新型的速度控制曲线——三角函数型速度控制曲线。然后对传统梯形速度曲线、抛物线型速度曲线、三角函数速度控制曲线进行建模以及公式推导,对三种曲线进行仿真对比,证明新型的速度控制曲线在曲线光滑性、提高巷道堆垛机运行效率、改善运动平稳性和定位精度等方面的优越性;并且分别将三种控制曲线作为输入带入摆动方程进行仿真对比,进一步证明三角函数速度曲线对抑制立柱摆动振幅方面有更好的应用效果。最后以三角函数速度曲线公式为基础,构建优化的速度控制理论,形成速度控制算法,通过PLC控制程序和轴间协调的方法实现在保证堆垛机效率最大的前提下抑制立柱摆动振幅的目标。