电子送经卷取系统作为织机重要的组成部分近年来得到了飞速的发展，并凭借其性能上的优势逐渐取代了机械式送经卷取系统，目前几乎所有的进口织机都配置了电子送经卷取系统。国外的电子送经系统已经相当成熟，国内对这方面的研究与国外有很大差距。因此，研究和开发高性价比的电子送经卷取系统，对缩短与国外同类产品的差距，提高我国纺织工业的机电一体化水平，有着重要的意义。 为了对送经卷取系统进行分析，建立了系统的数学模型，分析了开口运动与打纬运动对经纱张力的影响和系统的动态指标。在此基础上设计了控制策略。本系统采用PID控制器对经纱张力进行控制，然而传统的PID控制器要实现精确控制，必须建立被控对象精确的数学模型，但在织机系统中，电机到送经轴之间有复杂的传动机构，卷取速度、拉伸弹簧刚性、纱质以及后梁安装位置等各方面因素对经纱张力均有影响，难以从理论上推导出系统精确的数学模型；另外，随着织造的不断进行，送经轴在不断变细，从而使系统的数学模型也在不断变化。针对以上问题，本系统采用在线系统辩识的方法辨识出系统的模型，这样就可以得出系统的实时模型。PID控制器参数的确定对控制起到至关重要的作用，如果系数Kp、Ki、Kd设得合适，会使系统具有响应速度快、控制精度高、稳态误差小、系统稳定性好等特性，所以PID参数的优化就显得格外重要，本系统采用基于伪并行遗传算法优化PID各个参数，采用优化后的参数对系统进行控制，能起到很好的控制效果。这样就可以在整个织造的过程中，随着系统模型的变化，自动调整PID参数，实现自适应控制。 本系统采用高性能DSP作为处理器，简化了系统的外围电路设计，提高了系统的稳定性。引入了嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ，增强了系统的实时性和稳定性，并缩短了开发周期。阐述了μC/OS-Ⅱ向TMS320F2812的移植过程，并且对系统应用程序的各个模块实现做了介绍。