本文所研究的对象是由三台完全相同的永磁直线同步电机构成的H型运动平台。虽然在两个Y轴上选用了完全相同的直线电机,但由于电机参数变化、机械耦合、负载扰动和摩擦力等不确定性因素会导致两个平行的直线电机运动不同步,这不仅影响工件加工精度,严重的可能会导致系统损坏甚至威胁人身安全。为了提高H型运动平台加工精度,推动平台发展,因此,针对这一问题,在系统单轴和双轴间设计控制器来减小误差。本文在考虑了横梁运动对双轴的干扰后,对H型运动平台建立数学模型。在单轴上设计了递归RBF神经网络摩擦补偿滑模控制器来减小单轴跟踪误差,在双轴上设计了二型模糊迭代控制器来减小双轴间的同步误差,进一步提高系统精度。首先,在查阅了相关的资料后,对PMLSM驱动的H型运动平台在国内外的发展现状及一些控制策略的研究现状进行综述。由于X轴上的负载在沿X轴方向进行往复运动时会对Y轴上的直线电机产生扭摆力,从而使Y轴上的两台直线电机受力不均匀,根据PMLSM的基本原理,对H型运动平台建立了数学模型。其次,针对单轴的跟踪误差问题,设计了递归RBF神经网络滑模控制器,神经网络与滑模的结合可以有效的削弱滑模控制时易发生的抖振现象,并且为了更好的提高单轴跟踪精度,对摩擦力产生的影响进行了补偿,之后根据李雅普诺夫定理,验证了这一控制器的稳定性。通过MATLAB/Simulink对本章所设计的控制器进行仿真,并与普通的滑模控制器进行比较。最后,设计了同步控制器来减小系统在双轴间的同步误差,但由于H型运动平台做往复运动时易产生重复扰动,针对这一问题,将控制重复扰动非常有效的迭代学习控制与区间二型模糊控制相结合,这两种控制策略相结合可以加快迭代学习控制的收敛速度并且增强了被控系统的抗干扰能力,提高系统精度。通过MATLAB/Simulink对两种控制器进行建模仿真与分析,并将这两种控制器的仿真结果进行比较,验证本章所设计控制器的有效性。