【摘 要】
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机器人系统是现代工业、运输、医学、军事、航天和其他人类活动领域自动化的基础。工业机器人早已成为汽车、飞机、造船、仪器制造等企业熟悉的技术设备。如果没有机器人的日常帮助,现代世界已经是不可想象的。因此,研究机器人在各方面都很有用:首先,了解机器人的原理和装置,其次,独立设计和创建移动机器人。论文研究一种移动机器人及其控制系统,开发操纵机器人样机。利用上述技术,研究基于视觉的导航系统并在室内环境验证其
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机器人系统是现代工业、运输、医学、军事、航天和其他人类活动领域自动化的基础。工业机器人早已成为汽车、飞机、造船、仪器制造等企业熟悉的技术设备。如果没有机器人的日常帮助,现代世界已经是不可想象的。因此,研究机器人在各方面都很有用:首先,了解机器人的原理和装置,其次,独立设计和创建移动机器人。论文研究一种移动机器人及其控制系统,开发操纵机器人样机。利用上述技术,研究基于视觉的导航系统并在室内环境验证其准确性。提出了移动机器人的运动学模型,该模型是一种小型遥控车辆,配备了必要的传感器,用于轨迹规划和识别需要捕获和移动的物体。对多关节移动机器人的运动学模型方程进行了理论分析和计算。基于结构运动学方案,利用Kompas3D建立了移动机器人的三维模型。设计了移动机器人的控制系统,并进行了建模分析。使用PWM（脉宽调制）控制器控制直流6v齿轮电机。设计了基于Arduino的自动模式下控制移动机器人的算法。并结合机器人工程应用需求,分析了机器人在研究和设计过程中遇到的问题。最后对动态控制系统进行了建模分析,比较了不同控制方法。讨论了内环动力学和外环运动学之间的联系。分析了分布式控制和集中控制算法的差异,研究了分布式控制器在速度控制中的应用。
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