【摘 要】
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刀具是航空结构件数控加工过程中最重要的组成元素之一,实现其自动化配送以及配送过程中的防错设计,推动航空结构件数字化车间由“制造”向“智造”转变至关重要。因此,研究面向航空结构件数字化车间的刀具自动化配送及防错技术。本研究设计了一种用于刀具配送的刀具AGV,通过建立刀具AGV运动学模型,提出了基于改进A星算法的刀具AGV路径规划方法,开发了AGV自主导航控制方法,实现了刀具AGV的自动化配送功能。在
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刀具是航空结构件数控加工过程中最重要的组成元素之一,实现其自动化配送以及配送过程中的防错设计,推动航空结构件数字化车间由“制造”向“智造”转变至关重要。因此,研究面向航空结构件数字化车间的刀具自动化配送及防错技术。本研究设计了一种用于刀具配送的刀具AGV,通过建立刀具AGV运动学模型,提出了基于改进A星算法的刀具AGV路径规划方法,开发了AGV自主导航控制方法,实现了刀具AGV的自动化配送功能。在此基础上,提出了航空结构件加工中的刀具防错方法,开发了刀具分类测量程序,设计了刀具底角测量方法,实现了刀具配送的防错功能。本文主要开展的工作有:1、针对航空结构件数字化车间转型升级需要,分析了航空结构件数字化车间的构成,梳理了车间现有刀具管理技术现状。2、针对数字化车间刀具自动化配送需求,分析和梳理了现有车间环境及车间物流配送系统,开展了刀具AGV的总体设计,设计满足车间的刀具配送需要。3、针对刀具AGV自主导引控制和整体路径规划难题,开展刀具AGV的运动学建模分析,研究开发改进A星算法,实现了车间环境路径规划。设计刀具AGV自主导引控制方法,实现了刀具AGV的自动化配送。4、针对基于AGV的刀具配送防错问题,在配送后进行刀具测量防错,设计了刀具底角测量方法,并开发了分类刀具测量程序,实现了精准的刀具测量,实现了刀具配送自动化的防错功能。
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