【摘 要】
:
在仓储物流业中,仓储机器人作为一种新兴的仓库内自动化物流搬运工具,需要从中心控制单元实时获取路径指令并向中心控制单元汇报自身当前状态,建设这一组网通信系统具有长距
论文部分内容阅读
在仓储物流业中,仓储机器人作为一种新兴的仓库内自动化物流搬运工具,需要从中心控制单元实时获取路径指令并向中心控制单元汇报自身当前状态,建设这一组网通信系统具有长距离、大规模、高实时性和低成本等需求。针对这一问题,本文利用具有成本和通信距离优势的433MHz频段通信技术,创新性地设计了 一种多频段并行通信方案,突破了 433MHz频段通信技术在大规模组网时实时性低的难题,实现了一种仓储机器人多频段并行通信系统。本文设计的面向仓储机器人的多频段并行通信系统包含硬件电路模块,嵌入式软件控制程序和多频段并行预测算法。具体而言,本文的主要工作包括:1.设计了.多频段并行通信系统的整体方案。首先介绍了系统的设计指标。接着阐述了设计中的难点与相应的解决方案。最后给出了系统的整体方案设计,通过硬件模块、控制程序及通信算法三个层面上的协同设计以实现多频段并行。2.完成了多频段并行通信系统的硬件电路设计。以模块化的思想分别对中心控制主板、终端主板和通信子板进行了详细硬件电路设计和PCB版图设计,对多频段并行通信方案予以硬件支持。3.完成了多频段并行通信系统的嵌入式软件设计。通过在三种控制器模块上开发控制程序实现了通信自组网功能,并基于CSMA/CD、FA等常用组网通信方法设计了高实时性的多频段并行预测算法。4.完成了多频段并行通信系统的系统测试。对设计的通信系统进行了多方面的测试,包括系统硬件测试及通信性能测试。测试结果表明,系统能够满足大型仓库的通信需求,验证了方案的可行性。
其他文献
本文对28例优降糖继发失效及23例有效的非胰岛素依赖型糖尿病病人分别进行优降糖敏感性试验、胰岛素耐量试验、胰高糖素C肽刺激试验及标准馒头餐试验,比较两组病人试验结果的差异,分
本次调查共采集蝇类滋生物质1808份,分为6大类22型.其中腐败植物类6型,腐败动物类7型,禽畜粪便2型,人粪类4型,生活垃圾1型,其他2型.主要滋生物质的滋生率以腐鱼最高,阳性率为
LOGIDYN-D是德国AEG公司开发的可编程的数控系统。介绍小型材轧机LOGIKYN-D数控系统,对其作了简单阐述。
研究了正常人和有、无口渴多饮史的糖尿病患者各6例的加压素释放、渴感与血浆渗透压(血渗)的关系。所有受试者均以每分钟0.06ml/kg体重的速度静脉滴注5%NaCl溶液2小时,于滴注前、后测定血浆葡萄糖
近年来冬种茄子种植面积不断扩大,但由于人工及农资成本的持续上涨,制约了粤西茄子生产稳定发展。本文在原来生产实践的基础上研究总结了一套粤西茄子轻简高效栽培技术,以达
介绍薄板坯连铸连轧生产线中的板形和平直度控制原理及关键模型,控制系统通过预计算和后计算不断调整其模型的精度进行自适应,从而使产品快速达到目标性能指标.
1引言古典中医学,中药学著作中所载中药的主治,都是在人整体上所表现出来的效应。作者所进行的工作──中药分子药理的理论研究,是要揭示这些整体效应的分子基础,即从中药分子(活
本文研究了63例新诊断的非胰岛素依赖型糖尿病(NIDDM)患者和16例糖耐量减低(IGT)患者的早期肾功能改变,显示NIDDM患者早期存在肾小球滤过率(GFR)升高,肾脏体积增大和尿白蛋白排泄率(UAE)轻度增高;16例IGT患者的GFR也高于
为了提高砚山县平远镇桑树的产叶量,对平远镇差黑村委会蚕桑核心示范园桑树病虫害种类进行了调查,平远镇差黑村委会蚕桑核心示范园桑园主要栽植品种为嫁接桑强桑1号、杂交桑
根据田间调查,总结了近3年来江阴市水稻稻瘟病的发生特点,从品种、秸秆还田、防治时间等方面分析了发生原因,并提出了相应的防治措施,以期为稻瘟病的有效防控提供参考。