100%低地板车辆以其低站台、方便乘客上下车的优势,成为城市轻轨交通的首选。而独立轮对结构,是实现100%低地板的必要条件,独立轮对的导向性能不如传统刚性轮对,需要采用措施改善其导向性能。为此,针对已有的模型车,对独立轮对导向控制问题进行了如下研究：首先,研究了轮对的重力横向复原力、蠕滑力、主动控制导向的原理,并建立Matlab数学模型分析了刚性轮对和独立轮对的导向机理,独立轮对直线对中和曲线导向性能不如刚性轮对的根本原因是缺少纵向蠕滑力矩,认为主动控制是解决独立轮对车辆导向问题的主要途径之一。其次,针对已有的独立轮对模型车,设计了一个基于DSP2812的自动导向闭环控制方案,以解决独立轮对模型车的直线对中问题。闭环控制系统主要由反馈量检测和电机控制两个子系统构成。第4章给出了反馈量检测子系统的软、硬件结构：采用GEFGAN拉杆式位移传感器得到模型车独立轮对的姿态信息；DSP主控制板通过AD73360采集芯片对GEFGAN拉杆式位移传感器的电压信号进行实时采集。第5章给出了电机闭环控制系统的具体方案：根据得到的位移信号,主程序计算出相应的左、右车轮转速目标值；DSP主控制板通过伺服控制器对两个伺服电机进行转速实时控制,从而对左、右车轮进行转速差控制,对独立轮对模型车进行自动导向。最后,利用已有的模型车,对闭环控制系统进行了具体测试,对闭环控制方案的参数进行了具体优化。实验结果表明：本文设计的闭环控制系统可以解决独立轮对模型车自动对中问题。