自动化立体仓库的广泛应用使得企业的生产物流速度大大提高,而堆垛机作为自动化立体仓库的重要搬运设备,其工作效率的高低直接影响着自动化立体仓库的运行效率和经济效益。体现堆垛机性能优劣的指标有:运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、振动与噪音、认址精度等。其中,堆垛机的速度控制对堆垛机运行的平稳性、振动、认址精度影响都比较大。随着自动化立体仓库的广泛应用,尤其是重载、高速、高效、更大起升高度的堆垛机设计及速度控制尤为重要。本文对自动化立体仓库堆垛机系统进行研究,提出了堆垛机三大机构的速度、位置检测与控制系统的设计方案。对堆垛机运行机构进行受力分析,建立了堆垛机运动构件的力学模型,利用材料力学理论推导出堆垛机运行时上、下横梁和立柱的挠度公式,立柱的摆动方程,并对堆垛机运行时立柱的挠度变化进行仿真。针对目前堆垛机运行中多档调速控制曲线存在加、减速冲击,启动停止时速度变化过大造成的立柱变形、货物偏移等现象,提出了S型速度曲线控制方案,分别对多档调速曲线控制和S型速度曲线控制进行仿真。对比堆垛机立柱的挠度变化,得出S型速度控制在减小立柱变形量、提高运行效率、减少对堆垛机的冲击等方面优势明显。