中国是全世界主要的蔬菜生产消费国,蔬菜种类多、栽植差异大、作业环节复杂以及机械化水平低,蔬菜耕种收的综合机械化率仅为20%。现有的研究主要集中在单一蔬菜、特定种植模式以及某一环节的机械化作业,导致蔬菜作业机械通用性低、生产成本高。为解决这一难题,本课题针对丘陵山地蔬菜生产农艺和作业要求,按照模块化的思路,开发出一种能够在蔬菜全生命周期内进行田间作业的全液压多功能作业机械,并对其进行液压系统开发、功能模块的配套以及对作业车底盘转向理论进行深入研究。具体研究内容如下:（1）整机结构开发与车架强度校核。基于研究目标,对比分析常见农业作业机械行走装置的结构及优缺点,结合作业环境和功能需求选择轮距可调式方案进行整机开发,确定作业机械整机的工作参数,利用虚拟样机技术完成三维建模,并对关键部件结构原理进行研究;借助有限元仿真工具对作业机械车架进行强度和稳定性校核,研究分析在三种极限工况下车架的应力应变。结果表明,车架强度和刚度符合设计要求。（2）整机液压系统开发和转向理论研究。在虚拟样机的基础上,基于作业机械的功能需求,构建整机液压系统原理图,为整机液压系统匹配无线遥控控制方案,并对液压系统相关元件进行计算选型;基于阿克曼转向理论,建立前后轮虚拟转角成比例的四轮转向三自由度动力学模型,采用可视化系统建模仿真工具,对四轮转向（4WS）和前轮转向（2WS）的侧偏性能参数在高、低速下转向性能进行对比仿真研究。比较得出:4WS能够明显改善作业车的操纵性和稳定性。（3）整机行走液压马达同步性仿真分析与功能模块配套方案。基于行走液压系统回路,运用液压仿真技术对液压行走系统液压马达进行同步性仿真研究,利用虚拟样机技术对作业机械进行质量属性评估,依据质心的偏移量对作业机械进行配重,基于不同配重负载,仿真回路通过是否接入分流集流阀来对比分析各液压马达的转速,验证了分流集流阀能够显著提高各液压马达的同步性;在蔬菜作业机械底盘的基础上,完成移栽、喷药、收获等功能模块作业机具的初步配套方案。