该文以国家"863"机器人装配系统网点实验室(集成平台)科研项目为背景,在全面总结已有研究成果的基础上,对装配操作过程中装配对象的几何特性、装配接触状态、接触力、装配状态变迁运动、弹性轴孔变形装配进行了系统、深入的分析与建模,主要内容如下:1.该文用二元素几何法描述了一般物体的几何特性,在此基础上分析了误差情况下各元素的几何特点、几何约束关系等.2.几何模型边界元的装配接触状态描述.利用旋量法、虚功理论对机器人装配过程的点接触、线接触、面接触进行详细的理论分析,得出点接触是基本接触.3.基于旋量的接触力分析与建模.该文在单点接触分析的基础上推导出在空间维持多点接触的条件.4.单面约束条件下的装配状态变迁运动分析与建模.根据约束矩阵、约束度的概念,给出了装配过程中基于装配对象边界元的各接触状态约束度的算法,得到了6种接触状态的约束度;并根据状态变迁复杂度公式分析说明了装配过程中的状态变迁难易情况.5.弹性轴孔变形装配分析.通过对刚性圆轴孔装配与弹性圆轴孔装配的比较,说明了变形件装配过程的复杂性.6.综合应用该文前面的研究结果,完成刚性三维三轴孔装配实验和弹性变形三轴孔装配实例.