中风,又称脑卒中,是严重危害人类健康的三大主要杀手之一,其危害性较大,中风易造成患者的偏瘫,极大降低了患者的生活质量。为了减小中风给人带来的危害,有研究人员将机器人技术应用到康复领域来帮助人们进行康复训练。但现有的康复训练结构大多为刚性机构,其在使用过程中容易出现人机交互性差、难以实现人机共融等问题,而软体机器人技术的应用则能够很好解决刚性机器人带来的一些问题。为了解决现阶段康复机器人存在的结构复杂、便携性差等问题,本文提出了一种软体康复机器人手套,其具有柔顺度高、质量轻、安全性高等优点,可以用于辅助患者进行手部的屈伸、抓取等运动。本文的具体研究内容如下:首先,对现有的软体驱动器结构和弯曲原理进行了研究,设计了一种材料变刚度的软体驱动器。其核心思想为:在软体驱动器上,手指关节处对应的材料刚度要低于手指指节位置处对应的材料刚度,保证驱动器在弯曲时,手指关节位置的弯曲曲率远大于指节处。其次,通过对人手骨骼生物学特性分析和运动学分析,建立了手指弯曲运动的结构模型,并得出了手指弯曲的最大运动范围。建立了手指指尖的弯曲轨迹空间方程,并使用MATLAB对其空间方程的图像进行了绘制,得出了手指指尖的运动轨迹域。并对软体驱动器的参数进行了具体说明。再次,使用Solid Works软件建立了驱动器结构模型。使用数学建模对驱动器加压过程中驱动器的弯曲角度与压强的变化进行分析,得出了两者之间的数学关系。通过ABAQUS有限元分析软件对软体驱动器模型进行了加压下的弯曲形变仿真,研究了驱动器弯曲角度与腔内压强的变化关系。通过对数学建模结果和有限元仿真结果对比分析,增强了该驱动器数学模型的可靠性。接着,重点介绍了软体驱动器的制备过程及注意事项,软体驱动器是一种柔软、内部有空腔的正方形硅胶体,具有加压弯曲、失压恢复原状的特性,制备过程主要用到了3D打印技术和硅胶浇筑技术。同时搭建了实验平台对软体驱动器性能进行测试,实验包括驱动器拉伸长度实验与驱动器弯曲角度实验。最后,详细介绍了软体康复机器人手套的制作过程,设备全部由软体材料构成,整体主要由软体驱动器和织物手套构成。同时介绍了设备所使用的气动控制设备,搭建实验平台并佩戴设备进行抓取实验及抓取过程中设备的拉伸实验。