本文针对多电机同步控制一般会遇到时延的影响和力矩负载扰动问题,将这两个问题抽象出来并针对这些问题提出解决方案。首先总结时延和同步控制的研究现状,对时延进行理论和定量的研究,并确定如何抽象时延的变化范围以及通过仿真得出对电机控制可能造成的影响,这些结论对于实际系统设计都有指导作用。然后研究模糊PID控制,给出对电机控制的模糊PID控制方法。仿真结果表明,模糊PID控制方法在控制性能上优于常规PID控制;然后研究多电机同步控制的方法,结合主从控制、并行控制、交叉耦合控制、偏差耦合控制等方法,取各自的优点,改进偏差耦合控制方案并仿真确定该方法的可取之处,同时也在同步性能精度上提出改进要求。针对系统的力矩负载扰动特性与系统同步性能的关系,设计基于偏差耦合控制的偏差补偿环,力矩偏差补偿环的最终设计并引入系统,同步性能得到大幅提升,同步控制方案得以完成。验证基于模糊PID控制器和偏差补偿环方法在四电机同步控制中是否取得理想的同步性能效果,可通过观察仿真结果是否可以解决在同步控制中遇到的可变化时延问题以及力矩负载扰动问题来判断,同时也验证模糊PID控制运用在偏差耦合控制器的正确性和可行性。