随着经济全球化进程的加快,全球集装箱运输发展迅速,世界各地主要集装箱码头均面临吞吐量急剧增长的压力。建设集装箱自动化码头可以减少操作人员,降低营运成本,提高作业效率,从而提高竞争力。现在世界上已建成的自动化码头不仅投资昂贵、效率低而且还会对环境造成污染。 上海振华港机集团公司提出的高效智能型立体集装箱码头，采用立体低架轨道方式构成集装箱立体输送网络(立体分配系统)，代替传统的水平运输。立体分配系统由立体低架桥轨道和运行其上的多组高速电动小车组成。本文以该系统的高速电动小车为研究对象,目的是研究满足最大运行速度240m/min,定位精度为±15mm的立体轨道式集装箱输送高速电动小车定位系统。 1.对高速电动小车系统进行分析,确定了高速电动小车的电气制动和机械制动相结合的制动方案。并进行了制动计算,得出制动电阻、减速度、负载转矩等参数。并在高速电动小车理想定位分析的基础上,计算了不同情况下高速电动小车的定位距离和定位时间,给出理想定位曲线。 2.针对高速电动小车变频器-异步电动机(鼠笼)拖动系统,第三章研究了鼠笼异步电动机的控制技术,重点分析了CRPWM逆变技术,矢量控制技术,模糊控制技术,确定了高速电动小车定位控制系统。 3.应用MATLAB/SIMULINK对模糊控制-矢量控制相结合的高速电动小车定位控制系统进行建模,对高速电动小车定位过程的性能进行了仿真。仿真结果表明：高速电动小车定位系统的定位精度可以达到±15mm。