视频图像是移动机器人感知环境的重要手段,其传输方法和性能影响到机器人操作人员的工作质量。与普通视频传输不同,移动机器人视频传输面临无线传输带宽的约束,尤其是低带宽条件下的视频实时性关系到移动机器人的工程实用性。本文围绕移动机器人的视频采集、传输和低开销视频图像处理方法开展工作,研究适用于移动机器人的视频传输有效方法。具体工作如下:第一,结合机器人移动式工作特点,设计了嵌入式视频传输系统并开展了性能测试。实现上,采用ARM和嵌入式Linux构建了基础平台;采用V4l2接口开发视频采集功能;采用UDP套接字接口开发了视频服务器程序video_srv,实现基于M-JPEG的视频传输功能;通过实验测试,验证了本文视频传输方法的有效性。第二,针对移动机器人面临的数据量、带宽、实时性等问题,研究了基于压缩感知的视频图像处理方法。提出了一种低开销的分布式视频压缩感知方法,通过关键帧与非关键帧联合重构的方式,降低了重构时间。在正交匹配追踪算法的基础上,提出一种分块优化的改进算法。仿真实验验证了本文方法在视频处理中具有图像重构效果好、计算开销低的优点,为接下来在移动机器人视频传输系统中的应用提供了较好的理论依据。