工业机器人在当今各制造业领域中起着较为突出的作用。目前，随着各行业对自动化生产要求的不断提高，使用工业机器人代替人工生产的优势也日益突显。在这样的背景下，使用VR技术(又称虚拟现实技术)对工业机器人的工作环境以及运动进行模拟已经基本成为人们在操作实物前的必要环节。在机器人仿真系统中，碰撞检测与运动学仿真是两个重要的组成部分。其目的是将实际工作场景通过3D图形真实地表现出来。研究及操作人员可以通过计算机对机器人的运动进行观察以及操作机器人有效的躲避障碍物。本文在前人研究的基础上主要做了以下工作：首先，使用SoildWorks等软件建立工业机器人仿真模型，并成功将模型无损地导入到VC++6.0软件中。建立了仿真坐标系，并应用OPENGL中Phong模型设置了材质及场景光照。然后，在已经建立好的工业机器人模型基础上，对其运动仿真系统的功能进行了模块化的划分，并针对每一模块的功能进行了详细设计后开发了一款工业机器人运动仿真软件。软件实现了基本的运动仿真操作。最后，在推导出机构的运动学正解及雅克比矩阵的基础上，以坐标变换和平面投影定理为依托，提出了一个具有实时性和普适性的工业机器人碰撞检测算法。实现了通过简单二维计算来进行碰撞检测的目的。