张拉整体机器人由于其质量轻、良好的力分布特性以及可折展性在太空探索领域拥有广阔的前景。本论文对蛇形张拉整体机器人进行了深入分析,研究其在平地、斜面及复杂地形中的运动。首先,在Simulink和Simscape Multibody中搭建蛇形张拉整体机器人的动力学模型。其次,论文采用进化算法(EA)优化中枢模式发生器(CPG)的方法,控制该张拉整体机器人在平地上运动,并研究其运动机制。然后,论文在得到平地运动结果的基础上,进一步研究张拉整体机器人在斜面上的运动。最后,论文首次尝试提出一种多段复杂斜面动力学建模的方法,研究张拉整体机器人在多段复杂斜面上的运动,并结合运动分析张拉整体结构机器人的优良特性。本文机器人优化后的运动效果较优化前有大幅提升,验证了根据运动形式定义的适应度函数和EA优化CPG控制机器人步态方法的有效性。研究得到张拉整体机器人斜面运动的方法,并验证所提出的多段斜面动力学建模算法的有效性。数值计算结果表明本文蛇形张拉整体机器人是通过向前运动之前提起部分四面体模块,然后转移重力到其他四面体,从而产生类似尺蠖运动的运动机制。本文所用的动力学建模和运动控制方法具有可靠性,并可推广到其他形式的张拉整体机器人或其他运动形式中,为进一步研究张拉整体机器人的运动打下了坚实的基础。