随着自动化控制技术与计算机技术的快速发展,各式各样的自动化设备已经应用到各种行业的实际生产中。发展到目前为止,除了常规的工业自动化应用,自动化控制技术也渗透到了比较热门的领域,如教育领域、服务业领域以及医疗领域等。尤其在医学图像检测领域,以视觉应用技术为主的自动化医疗器械逐步取代医务人员完成一些重复且具有较强规范性的工作,实现医学图像检测从传统手工检测到现代化自动检测的升级。本文就基于DNA倍体筛查项目产业升级的需求,对细胞载玻片样本制作的点胶、封装工序进行系统研究,结合工业自动化改造过程中的特点,提出了一种基于视觉伺服的细胞载玻片精确点胶封片方法。根据系统的开发顺序,本文基于系统的应用环境以及细胞载玻片样本制作工序的要求,先后是制定了点胶封装系统的总体设计方案、视觉伺服控制方案,针对于系统操作实现以及控制分别对系统硬件、软件开发环境进行了选择与设计,尤其是在运动控制单元,设计了对应的系统操作载物台、机械执行机构以及点胶封片功能性器件。另外依据样本中操作对象的实际特征,制定了一套视觉定位算法,即对染色程度较深的区域采用圆形检测的方式获取点胶封片位置,对染色程度较浅的区域则通过定位二维码中心点间接获取目标位置。其次由于机械臂运动坐标与定位得到的图像坐标所在的坐标系不同,导致机械臂无法直接使用定位的图像坐标进行运动,因此本文通过参考直接线性法设计了九点标定法来获取图像坐标系与机械臂坐标系之间的映射矩阵,通过该矩阵可对两坐标系中的坐标进行自由转换。最后结合前文对系统开发的研究工作,本文对基于视觉伺服系统的点胶封片的具体实现过程进行研究,该过程分为两个阶段,一是通过建立视觉反馈控制器对图像特征误差获取系统初始化的运动量,二是根据图像定位算法获取机械臂工作的运动路径。再者以实际样本操作对系统进行测试,得到了系统性能参数,如点胶精度、封片成功率、系统的故障率等。