PID控制是自动控制领域中产生最早,应用最广的一种控制方法。文中以论述PID参数先进整定方法开始,并且介绍了近几年得到的最新研究成果。接下来,从PID控制的结构形式、实际控制工程需求和实现条件分析了PID控制的独特优点和理论依据。在众多的PID调整方法中,本文选择了内模控制方法进行主要研究。根据等效反馈结构,将内模控制方法引入PID控制器的设计,得到PID参数的明确解析结果。针对典型的工业过程控制对象(一阶和二阶纯滞后过程)根据内模控制原理提出了一种PID控制器参数整定的新方法;针对一类不稳定时滞过程,采用双环控制结构,首先选取P控制器参数,使得广义对象(内环)稳定,然后按照内模控制原理设计外环控制器,并且针对这些模型提出了一种二自由度PID控制器的设计方法,所设计的控制器有两个可调参数,而且被调参数与系统的性能直接相关。可使系统同时具有良好的目标值跟踪特性和干扰抑制特性。仿真实验证明,这些方法不但有良好的鲁棒性,而且调节快速、参数整定方法简单,适合工程应用。最后文章对PID将来的发展进行了展望。